Insolite au premier abord, ce musée témoigne pourtant d'une invention qui, au milieu du XIXe siècle, prend racine dans les entrailles de la terre, sous la forme d'un appareil de sauvetage pour les mines de charbon, et qui, transposé dans le domaine marin, va ouvrir le chemin de la plongée au XXe siècle.

Créé en 1980 en hommage aux inventions pionnières dans le domaine de la plongée des Aveyronnais Benoît Rouquayrol, d’Auguste et Louis Denayrouze, nés près des rives du Lot et d'Espalion, à plus de 200 km des côtes maritimes, il a été le premier d’Europe à se consacrer au scaphandre.

Ses collections se sont enrichies au fil des années par des acquisitions, mais aussi grâce à des nombreux soutiens du  Musée Océanographique de Monaco, du Musée national de la Marine (dépôts), de la Marine Nationale, des sociétés Comex, ex-Elf Aquitaine, Spirotechnique, Cristal et Lama, de la BBC de Londres, et également grâce aux familles Rouquayrol, Denayrouze et Piel, ainsi qu’à des professionnels émérites et passionnés.

Le musée rassemble plus de 400 pièces, maquettes et documents qui retracent l’histoire laborieuse et héroïque de la pénétration de l’homme sous la mer, des origines à nos jours.
Ses collections sont composées de scaphandres historiques et contemporains, reconstitutions, maquettes, petits sous-marins, d'une tourelle de plongée, ainsi que de toute une gamme d'équipements de plongée : lampes, lunettes, appareils photos, caméras, équipements de sauvetage, etc.

Une section dédiée à la fiction et à l'imaginaire du scaphandre, ouverte par l'exemple de Jules Verne inspiré par l'appareil Rouquayrol-Denayrouze dans Vingt Mille Lieues sous les mers, rassemble iconographie, photographies, albums jeunesse, bandes dessinées, etc, qui explorent la représentation et la symbolique du scaphandre dans l'imaginaire de notre société.